速度与静力
时变位置和姿态的符号表示
Section titled “时变位置和姿态的符号表示”速度矢量的导数
Section titled “速度矢量的导数”Q是一个点，{B}是坐标系。
括号里面的表示进行求导运算的坐标系，括号外面的是速度矢量的坐标系。如果内外相同，不需要给出外层。
针对常见世界坐标系，我们有简写：
我们使用 AΩB 描述{B}相对于{A}的旋转，它的方向就是{B}相对于{A}的旋转轴，其大小表示旋转速率。C(AΩB)就是坐标系{B}相对于{A}的角速度在坐标系{C}下的表示。
针对常见世界坐标系，我们有简写：
刚体的线速度和角速度
Section titled “刚体的线速度和角速度”坐标系{B}和坐标系{A}的姿态保持不变，那么有：
- ^AV_Q = ^A\Omega_B \times ^AQ
- 一般矢量Q相对坐标系{B}变化的，因此要加上此分量，得到 ^AV_Q = ^A(^BV_Q) + ^A\Omega_B \times ^AQ
- ^AV_Q = ^A_BR^BV_Q + ^A\Omega_B \times ^A_BR^BQ