Legged Gym解读
Legged Gym 解读
Section titled “Legged Gym 解读”首先对整个仓库粗略看一下，标记几个比较核心的文件
- legged_gym
- envs
- 各类robots的Config
- init.py
- scripts
- tests
- utils
- init.py
- envs
- licenses
- resources
- actuator_nets
- robots
!!! info "init.py的作用"
该文件用于告诉Python，这个文件夹是个包而不是一个单纯的文件夹，这就意味着你可以使用诸如以下语句去在其他地方导入：
python import envs
legged_gym
Section titled “legged_gym”scripts
Section titled “scripts”Resources
Section titled “Resources”resources里面的actuator_nets貌似用来sim-2-real的，没啥用（搜都搜不到哪里用了），robots里面是你自己机器人的模型文件（meshes是具体机器人部分的模型，urdf文件解释机器人各个模块怎么连接的）。